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發(fā)那科機(jī)器人哈默納科諧波齒輪CSG-17-100-2

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更新時(shí)間:2024-06-11

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簡(jiǎn)要描述:
發(fā)那科機(jī)器人哈默納科諧波齒輪CSG-17-100-2主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成,諧波傳動(dòng)減速器,是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。

 其缺點(diǎn)是:

    1,由于彈簧載力必須大于zui大的傳動(dòng)負(fù)載,因此,只限用于轉(zhuǎn)矩比較低的齒輪傳動(dòng)鏈。2.齒輪與軸承總是有負(fù)載,這就增加了摩擦消耗,而縮短了使用期限。 3.如果齒輪的加載彈簧裝得不恰當(dāng),則齒輪易出故障,因此裝配人員必須仔細(xì)。4.雙片齒輪要求有較寬齒面的配對(duì)齒輪。在小型儀表設(shè)計(jì)中,發(fā)那科機(jī)器人哈默納科諧波齒輪CSG-17-100-2要考慮活動(dòng)齒輪所需的額外重量和空間。彈簧加載齒輪的一些特點(diǎn)還需作進(jìn)一步的討論。這里主要討論有關(guān)徑向間隙的影響、磨損和設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)問題。

  徑向間隙所引起的回差雖然剪式齒輪似乎可消除所有的回處,但是對(duì)于牽連到其功能的徑向間隙,則是一個(gè)要考慮的問題。

如果齒輪裝置的徑向游隙是由于軸承和其它發(fā)那科機(jī)器人哈默納科諧波齒輪CSG-17-100-組件間隙引起的,則有負(fù)載時(shí),齒輪軸就沿著一條決定于旋轉(zhuǎn)方向的嚙合線方向定位。但是,在剪式齒輪的情況下,彈簧加載(沿節(jié)圓的切向力F'S)使兩條嚙合線同時(shí)起作用,

    這種力系產(chǎn)生兩個(gè)大小相等而方向相反的合力矢量,驅(qū)使軸沿中心連線靠向一邊,其量等于總徑向間隙。這是由齒輪本身的彈簧所引起的固有力系,而相應(yīng)于傳動(dòng)負(fù)載為零或可忽略的情況。在這種情況下,矢量在兩種旋轉(zhuǎn)方發(fā)那科機(jī)器人哈默納科諧波齒輪CSG-17-100-向都是不變的,軸心保持固定,因而就沒有回差。由于這種力的平衡是敏感的,故力系為“不穩(wěn)定”平衡。

 磨損負(fù)載的限制彈簧加載齒輪的主要缺點(diǎn)是為避免過度的磨損,只能在比較小的負(fù)載與低速時(shí)使用,如在儀表中。若傳遞大的負(fù)載,則嚙合負(fù)載總是處于峰值狀態(tài)。

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