齒輪的形狀有畫柱形、圓錐形和扇形。

   圓柱齒輪按其齒與圓柱母線間夾角的不同，可分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪等數(shù)種。

   直齒輪的構(gòu)造比斜齒輪簡(jiǎn)單，使用較普遍，但它在使用中性能不如斜齒輪好。斜齒輪的優(yōu)點(diǎn)是:它在傳動(dòng)過(guò)程中，哈默納科人字斜齒諧波元件FHA-11C-50-E100-C互相嚙合的兩個(gè)齒。不是沿全長(zhǎng)同時(shí)接觸，而是每對(duì)齒的接觸逐漸地從一端移到另一端的，因此傳動(dòng)平穩(wěn)、響聲很小，沖擊振動(dòng)也小，同時(shí)因接觸的齒多，因而小齒輪的齒可以少，且能獲得大的傳動(dòng)比。當(dāng)兩軸間有幾對(duì)齒輪時(shí)，它可以用改變螺旋角的方法。使兩齒輪的節(jié)圓相切，齒數(shù)都為整數(shù)，給設(shè)計(jì)帶來(lái)很多方便。斜齒輪的缺點(diǎn)是有一定的軸向推力。

   人字齒輪具有斜齒輪的一切優(yōu)點(diǎn)，而沒(méi)有斜齒輪的缺點(diǎn)?？伤闹圃旒庸け刃饼X輪還要困難，所以應(yīng)用不廣泛。

   直齒輪、斜齒輪、人字齒輪用于兩軸平行時(shí)的傳動(dòng)。兩軸相交時(shí)常用圓錐齒輪傳動(dòng)。圓錐齒輪也有直齒和斜齒，其優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比，與直斜圓柱齒輪的對(duì)比相同，但斜齒圓錐齒輪的制造加工更加困難。

   齒輪根據(jù)齒的外形輪廓，可分為漸開線的、擺線的以及其他曲線的，哈默納科人字斜齒諧波元件FHA-11C-50-E100-C其中以漸開線齒輪用途廣，在機(jī)械設(shè)備傳動(dòng)中，幾乎所有的齒都是漸開線的。